德國SCHUNK公司,1945年成立在位于內卡河畔的勞芬的一個車庫中，Friedrich Schunk 在極簡單的條件下成立了他的“機械車間”。 他被人們稱為“愛鉆牛角尖的人”，因為他擅長為各種問題找到zui有效的解決方法。大量創新性的研發，如燈罩打孔機，以及質量上的良好聲譽，使得這個小企業從一開始就打響了名氣。 *筆大訂單進一步證明了其實力：為 NSU Prinz 4 生產制動鼓和飛輪，并為保時捷356模型生產精密部件。此后，企業逐漸將核心競爭力放在研發、加工和改善生產方法上。接下去的幾年間，企業的發展重點也體現在員工數量的壯大。 1964 年 Friedrich Schunk已有8名員工。SCHUNK雄克公司是德國的精密夾具和自動化抓取系統制造商，也是靜壓膨脹式夾具系統生產廠和標準及特種卡爪生產廠，其總部位于工業名城斯圖加特市附近。schunk依靠其獨到的產品開發、的產品質量、現代化的生產技術和的經營管理手段，得以獨占夾緊和抓取系統行業之鰲頭。從公司成立至今，德國schunk雄克先后推出了60多款里程碑式的產品進入市場，在范圍內提出了新的標準。德國SCHUNK公司以其四大生產基地為雄厚實力基礎，并借助分布在五大洲四十多個國家的經銷機構和在法國、英國、瑞士、瑞典、奧地利、比利時、荷蘭、意大利、美國的子公司，向世界機械加工業及自動化生產領域提供的產品和服務。德國SCHUNK主要產品：SCHUNK碳刷，SCHUNK刀柄，SCHUNK液壓刀柄，SCHUNK卡盤，SCHUNK卡爪，SCHUNK氣缸，SCHUNK旋轉氣缸，SCHUNK夾具，SCHUNK刀具，SCHUNK機械手，SCHUNK接近開關，SCHUNK傳感器。德國SCHUNK雄克夾具產品特點：德國雄克schunk公司的產品主要應用于機械和自動化領域，現有上千種不同規格的產品系列，可分為以下幾大類：一、schunk自動化夾持系統,包括自動抓取模塊、轉位模塊、直線模塊、機器人附件以及客戶解決方案。其中標準機械手和抓取模塊產品系統豐富，被廣泛應用于各種工業領域。其驅動方式分為氣動驅動和電動驅動。包含數十個標準系列近二百種規格。在這些抓取模塊中有二指平動機械手，二指張角式機械手以及三心機械手。其抓取重量從數克至數百公斤不等。二、schunk模塊化工件夾持系統,該系統由TANDEM氣動夾具、KONTEC機械式夾具和VERO-S零點快換夾持系統等產品系列組成。其中雄克開發的Vero-S零點快換系統，因其更高的夾持力、*的密封及免維護特性、的短錐定位設計、整個不銹鋼材料選擇，特別適用于切削加工的、高精度夾持。同時與機床商合作，已經在國內的發動機缸體、缸蓋加工中實現直接的夾持，僅通過錐形定位銷及拉緊模塊組合，一次裝夾，五面加工，其夾具結構亦極大的簡化。三、schunk卡盤此類產品包括動力卡盤、手動卡盤以及中心架等。雄克公司曼根（Mengen）分廠具有數十年設計生產車床卡盤類產品的經驗。雄克高速動力卡盤具有夾持精度高、磨損小、夾緊力大而穩定、動平衡好的特性，特別適用于高速CNC車床。ROTA THW plus *的模塊化防護套筒系統，為車床卡盤減少設置時間。
東莞工業自動化設備有限公司是一家新型的貿易企業。公司堅持以市場為導向,將不斷創新,開發高科技產品,始終以"質量*,用戶至上"為宗旨,積極引進*產品和產品技術,不斷開發新產品,盡心服務,滿足用戶的新要求.
公司以自動化產品的分銷、、工程設計、系統集成為主要經營范圍。將作為全面自動化產品、服務和工程系統的供應商，為國內制造商、經銷商提供全面工控服務的公司。
我公司專業經銷產品，以工業自動化為主營，集科工貿于一體的全民科研開發，技術改造，工程服務為中心。我們真誠的希望能在產品銷售、采購、工程項目承接，系統開發方面能于貴公司開展多方面地合作。
德國SCHUNK雄克機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般機械手有2～3個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過對其編程實現所要功能。
執行機構
德國SCHUNK雄克機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。
機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的zui多。可根據夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架[1] 。
驅動機構
機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得zui多。
1、液壓驅動式
液壓驅動式機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械手執行機構進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達幾百千克以上），其特點是結構緊湊、動作平穩、耐沖擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得zui多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構等）。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。
4、機械驅動式
機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。
控制系統
機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。機械手的控制分為點位控制和連續軌跡控制兩種。
控制系統可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規定的程序，控制機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據動作的復雜程序和程序來確定。對動作復雜的機械手，采用求教再現型控制系統。更復雜的機械手采用數字控制系統、小型計算機或微處理機控制的系統。控制系統以插銷板用的zui多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環。
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