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美國穆格MOOG伺服驅動器（servo drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術的產品。美國穆格MOOG伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的美國穆格MOOG伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流美國穆格MOOG伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。在美國穆格MOOG伺服驅動器速度閉環中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要。為尋求測量精度與系統成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了zui低可測轉速；2）用于測速的2個控制系統定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統速度環設計方案難以提高美國穆格MOOG伺服驅動器速度跟隨與控制性能。美國穆格MOOG伺服驅動器基本要求伺服進給系統的要求1、調速范圍寬2、定位精度高3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩定性4、快速響應，無超調為了保證生產率和加工質量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良好的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數控系統在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。5、低速大轉矩，過載能力強一般來說，美國穆格MOOG伺服驅動器具有數分鐘甚至半小時內1.5倍以上的過載能力，在短時間內可以過載4～6倍而不損壞。6、可靠性高要求數控機床的進給驅動系統可靠性高、工作穩定性好，具有較強的溫度、濕度、振動等環境適應能力和很強的抗干擾的能力。對電機的要求1、從zui低速到zui高速電機都能平穩運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩的速度而無爬行現象。2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數分鐘內過載4～6倍而不損壞。3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數和啟動電壓。4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。美國穆格MOOG伺服驅動器有關參數位置比例增益1、設定位置環調節器的比例增益；2、設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數值太大可能會引起振蕩或超調；3、參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。位置前饋增益1、設定位置環的前饋增益；2、設定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；3、位置環的前饋增益大，控制系統的高速響應特性提高，但會使系統的位置不穩定，容易產生振蕩；4、不需要很高的響應特性時，本參數通常設為0表示范圍：0~100%。速度比例增益1、設定速度調節器的比例增益；2、設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較大的值。速度積分時間常數1、設定速度調節器的積分時間常數；2、設置值越小，積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動系統型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設定值越大；3、在系統不產生振蕩的條件下，盡量設定較小的值。速度反饋濾波因子1、設定速度反饋低通濾波器特性；2、數值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，造成響應變慢，可能會引起振蕩；3、數值越小，截止頻率越高，速度反饋響應越快。如果需要較高的速度響應，可以適當減小設定值。zui大輸出轉矩設置1、設置伺服電機的內部轉矩限制值；2、設置值是額定轉矩的百分比；3、任何時候，這個限制都有效定位完成范圍；4、設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍；5、本參數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據，當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完成，到位開關信號為 ON，否則為OFF；6、在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數；7、設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間；8、加減速特性是線性的到達速度范圍；9、設置到達速度；10、在非位置控制方式下，如果電機速度超過本設定值，則速度到達開關信號為ON，否則為OFF；11、在位置控制方式下，不用此參數；12、與旋轉方向無關.
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